Wybrane aspekty projektowania robotów równoległych 2021

ISBN: 978-83-949477-5-0 Tytuł: Wybrane aspekty projektowania robotów równoległych: praca zbiorowa Redaktor: Maciej Petko – petko@agh.edu.pl Rok wydania: 2021 Miejsce wydania: Kraków Wydawnictwo: KRiM AGH Liczba stron: 103

Streszczenie:
W książce przedstawiono podstawowe zagadnienia badawcze, będące przedmiotem prac w Katedrze Robotyki i Mechatroniki AGH i mające istotny wpływ na uzyskanie pożądanych właściwości rzeczywistej konstrukcji robota równoległego. Książkę podzielono na cztery główne rozdziały. W pierwszej części zaprezentowano zagadnienia związane z mechaniką struktur równoległych. Pokazano przykład rozwiązania zadania prostego i odwrotnego kinematyki robota oraz wpływ tego rozwiązania na model dynamiczny. W następnym rozdziale opisano implementację układu sterowania bazującego na modelu dynamiki odwrotnej robota, z wykorzystaniem nowoczesnych narzędzi programistycznych. W rozdziale trzecim skupiono się na części elektrycznej systemu napędowego, w której połączono układ sterowania ze stopniem wykonawczym opartym na napędzie bezpośrednim. Książkę zakończono rozdziałem poruszającym problematykę generowania trajektorii dla robota równoległego. Zaprezentowano działające rozwiązania, które z powodzeniem można połączyć z istniejącymi środowiskami CAD/CAM.