CYTOROBOT

logo NCBiR logo AGH logo PBS

Tytuł projektu:


Projektowanie stanowisk zrobotyzowanych wykorzystujących sterowanie ze sprzężeniem wizyjnym


Akronim projektu:

CYTOROBOT

Projekt finansowany ze środków Narodowego Centrum Badań i Rozwoju
w ramach I Konkursu Programu Badań Stosowanych w ścieżce A

Nr umowy

PBS1/A9/1/2012

Całkowity koszt realizacji projektu:

3 191 083 zł

Wysokość dofinansowania:

3 191 083 zł

Okres realizacji projektu:

01.12.2012 – 30.11.2105

Projekt realizowany przez:

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Mechatroniki

Kierownik projektu: dr hab. inż. Maciej Petko


 

Streszczenie projektu:

Celem projektu jest opracowanie i weryfikacja nowej skonsolidowanej metodologii projektowania zrobotyzowanych urządzeń mechatronicznych wyposażonych w systemy sterowania i widzenia maszynowego. W ramach ewaluacji metodyki zaprojektowane zostanie zrobotyzowane stanowisko preparacji leków cytotoksycznych, realizowane i poddane weryfikacji zgodności z wymaganiami będą składowe elementy stanowiska. Z uwagi na przekrojowy charakter, projekt będzie realizowany przez naukowców z Akademii Górniczo-Hutniczej i farmaceutów z Akademickiego Szpitala Klinicznego we Wrocławiu. Proponowana procedura umożliwi zwiększenie stopnia integracji funkcji elementów urządzeń, interdyscyplinarne projektowanie współbieżne, weryfikację opracowywanego rozwiązania na poszczególnych etapach projektu, osiągnięcie synergii zagadnień z różnych dziedzin, co odpowiada na dynamicznie zmieniające się zapotrzebowanie rynku.

Zadania:
  1. Analiza metod modelowania sceny manipulacji z dynamicznymi obiektami mechanicznymi oraz systemów obrazowania
  2. Opracowanie metod modelowania sceny manipulacji i systemów obrazowania w sposób umożliwiający integrację z powszechnie stosowanymi metodami modelowania pozostałych elementów systemu
  3. Opracowanie założeń konstrukcyjnych demonstracyjnego stanowiska zrobotyzowanego, pracującego ze sprzężeniem wizyjnym, z analizą sposobu ich realizacji
  4. Projekt konstrukcji części mechanicznej stanowiska demonstracyjnego
  5. Projekt systemu obrazowania i oświetlenia
  6. Synteza sterowania częścią mechaniczną oraz algorytmów analizy i przetwarzania obrazów
  7. Modelowanie i badanie symulacyjne manipulacji w demonstracyjnym stanowisku zrobotyzowanym ze sprzężeniem wizyjnym
  8. Modyfikacja elementów systemu zrobotyzowanego dla osiągnięcia zgodności z założeniami projektowymi w badaniach symulacyjnych (wirtualne prototypowanie)
  9. Wykonanie elementów stanowiska demonstracyjnego, eksperymentalna weryfikacja modeli
  10. Badania algorytmów kontroli pracy urządzeń wykonawczych oraz algorytmów walidacji wartości mierzonych
  11. Badania dotyczące metodologii projektowania systemów sterowania bezpośredniego
  12. Badania metodologii projektowania nadrzędnych systemów sterowania
  13. Badania eksperymentalne całości systemu