CYTOROBOT
Tytuł projektu:
Projektowanie stanowisk zrobotyzowanych wykorzystujących sterowanie ze sprzężeniem wizyjnym
Akronim projektu:
CYTOROBOT
Projekt finansowany ze środków Narodowego Centrum Badań i Rozwoju
w ramach I Konkursu Programu Badań Stosowanych w ścieżce A
| Nr umowy | PBS1/A9/1/2012 |
| Całkowity koszt realizacji projektu: | 3 191 083 zł |
| Wysokość dofinansowania: | 3 191 083 zł |
| Okres realizacji projektu: | 01.12.2012 – 30.11.2105 |
Projekt realizowany przez:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Mechatroniki
Kierownik projektu: dr hab. inż. Maciej Petko
Streszczenie projektu:
Celem projektu jest opracowanie i weryfikacja nowej skonsolidowanej metodologii projektowania zrobotyzowanych urządzeń mechatronicznych wyposażonych w systemy sterowania i widzenia maszynowego. W ramach ewaluacji metodyki zaprojektowane zostanie zrobotyzowane stanowisko preparacji leków cytotoksycznych, realizowane i poddane weryfikacji zgodności z wymaganiami będą składowe elementy stanowiska. Z uwagi na przekrojowy charakter, projekt będzie realizowany przez naukowców z Akademii Górniczo-Hutniczej i farmaceutów z Akademickiego Szpitala Klinicznego we Wrocławiu. Proponowana procedura umożliwi zwiększenie stopnia integracji funkcji elementów urządzeń, interdyscyplinarne projektowanie współbieżne, weryfikację opracowywanego rozwiązania na poszczególnych etapach projektu, osiągnięcie synergii zagadnień z różnych dziedzin, co odpowiada na dynamicznie zmieniające się zapotrzebowanie rynku.
Zadania:
- Analiza metod modelowania sceny manipulacji z dynamicznymi obiektami mechanicznymi oraz systemów obrazowania
- Opracowanie metod modelowania sceny manipulacji i systemów obrazowania w sposób umożliwiający integrację z powszechnie stosowanymi metodami modelowania pozostałych elementów systemu
- Opracowanie założeń konstrukcyjnych demonstracyjnego stanowiska zrobotyzowanego, pracującego ze sprzężeniem wizyjnym, z analizą sposobu ich realizacji
- Projekt konstrukcji części mechanicznej stanowiska demonstracyjnego
- Projekt systemu obrazowania i oświetlenia
- Synteza sterowania częścią mechaniczną oraz algorytmów analizy i przetwarzania obrazów
- Modelowanie i badanie symulacyjne manipulacji w demonstracyjnym stanowisku zrobotyzowanym ze sprzężeniem wizyjnym
- Modyfikacja elementów systemu zrobotyzowanego dla osiągnięcia zgodności z założeniami projektowymi w badaniach symulacyjnych (wirtualne prototypowanie)
- Wykonanie elementów stanowiska demonstracyjnego, eksperymentalna weryfikacja modeli
- Badania algorytmów kontroli pracy urządzeń wykonawczych oraz algorytmów walidacji wartości mierzonych
- Badania dotyczące metodologii projektowania systemów sterowania bezpośredniego
- Badania metodologii projektowania nadrzędnych systemów sterowania
- Badania eksperymentalne całości systemu